掘進機遠程智能控制系統

掘進機遠程智能制系統主要由： “遠程智能控制系統” 、 “智慧掘進大數據管理系統” 組成 ，其中“遠程智能控制系統”又包括“遠程遙控系統”、“人工智能系統”、“數據采集系統” 等。        

整套系統可實現掘進機“人工控制”和“智能控制”的深度融合，可將井下各種信號、數據 通過環網上傳至地面監控中心形成大數據管理。 

人工控制模式有四種控制方式：分別為本地控制、視距遙控、井下遠程控制和井上超遠距離控制。

智能控制模式下，工人只需坐在地面自動化監控中心，通過“一鍵啟動”按鈕，即可完成綜掘成套設備無人控制系統的啟動。

一鍵啟動后，系統會通過機器人視覺識別技術+圖像處理算法，捕捉激光指向儀斷面斑點，對巷道掘進方向進行校準。掘進機行進過程中會通過安裝在機身上的超聲波傳感器進行糾偏，控制掘進機按著正確方向前進。掘進機行進到位后，依據油缸上安裝的外置編碼器給出的油缸行程信號，可準確定位炮頭位置，根據斷面參數及內置的截割算法控制炮頭進行自適應截割。截割過程中，系統會實時監測安裝在截割臂上震動傳感器的信號和截割電機電流信號，綜合進行煤矸識別判斷。

系統核心功能：

※遙控功能：可實現本地控制、視距遙控、井下遠程遙控、井上超遠程遙控等四種控制方式；

※自主導航：視覺識別激光紅點，確保掘進方向正確；

※姿態檢測：位姿檢測系統可實現掘進機定位及位姿補償、糾偏功能；

※自適應截割：數據采集系統配合程序算法，可實現不同形狀斷面自適應截割；

※安全示警：危險區域人員接近識別并報警；

※集控管理：一鍵啟動，超遠距離控制；

※視頻采集：通過低照度高清攝像機可實時采集工作面畫面；

※狀態檢測：具有實時顯示設備各狀態數據、故障診斷等功能；

※三維動畫：三維地質模型構建、掘進工作面真實場景再現；

該系統采用“無線+有線”的傳輸方式，將掘進工作面的各類數據可通過光纖環網傳輸到地面監控調度中心，管理人員可通過可視化管理系統，在線查看，隨時調取相關數據、視頻，同時也可通過遠程人為干預、數據校準，控制系統的運轉。該系統為煤礦管理工作提供依據，將管理水平提升到新高度。